SCAMP

 產(chǎn)品介紹

　　有關(guān)SCAMP 腿部的設(shè)計(jì)會(huì)讓人想起爬行昆蟲。SCAMP 外形不像昆蟲，但使用像碳纖維和Spectra這樣的現(xiàn)代設(shè)計(jì)材料，可以讓SCAMP 擁有和爬行昆蟲一樣長(zhǎng)而輕便的腿，這也是攀爬功能的優(yōu)先解決方案。　　

設(shè)計(jì)理念

　　SCAMP的旋翼設(shè)計(jì)，似乎對(duì)攀爬而言是自重負(fù)載，但是實(shí)際上在攀爬上可起到很大作用。如果SCAMP未能抓穩(wěn)開始下滑，此時(shí)無人機(jī)可注意到這種突如其來的垂直加速度，并快速開啟旋翼，再次恢復(fù)攀爬，可避免機(jī)器損壞。當(dāng)然這也是源自于自然中的技術(shù)發(fā)現(xiàn)--即便像不會(huì)飛行的動(dòng)物熱帶雨林螞蟻都可以通過使用空氣動(dòng)力恢復(fù)攀爬。

設(shè)計(jì)方案

　　在飛行模式和攀爬模式間切換是一個(gè)非常困難的問題，實(shí)驗(yàn)室最近一直在固定翼機(jī)器人和四旋翼機(jī)器人之間做出選擇，最終發(fā)現(xiàn)一旦機(jī)器人接近墻壁就會(huì)失去控制。對(duì)于SCAMP來說，它有一條長(zhǎng)長(zhǎng)的尾巴，機(jī)器人首先從墻后面接近，使用尾巴進(jìn)行第一次接觸，加速度計(jì)探測(cè)后可以使其保持穩(wěn)定，并且這個(gè)動(dòng)作可以讓機(jī)器人直立起來，通過最大旋翼推力將它推向墻面，直至每只腳都抓緊墻壁。之后，機(jī)器人開始攀爬，如果在某一位置沒有抓緊滑了下來，敏感的加速度計(jì)會(huì)探測(cè)到自由落體，同時(shí)旋翼將會(huì)重新啟動(dòng)將機(jī)器人推回墻面。如果在攀爬的時(shí)候，它的承重手臂離墻太遠(yuǎn)，也可以啟動(dòng)旋翼來糾正角度。