衛(wèi)星信號(hào)與經(jīng)附近反射物進(jìn)入接收機(jī)天線(xiàn)的信號(hào)產(chǎn)生干涉,由此引起的干涉時(shí)延,稱(chēng)為多路徑效應(yīng)(圖3-8)。多路徑誤差常常與測(cè)站周?chē)沫h(huán)境有關(guān),在一定程度上表現(xiàn)為偶然誤差,很難進(jìn)行模型化。這在空間衛(wèi)星影響較大,主要來(lái)自衛(wèi)星太...[繼續(xù)閱讀]

    卡爾曼濾波是一種遞推線(xiàn)性最小方差估計(jì)技術(shù),它采用遞推形式,在以前時(shí)刻狀態(tài)估值的基礎(chǔ)上,根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的測(cè)量值,遞推得到當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)估值?？柭鼮V波是一種估計(jì)算法,其核心要素主要包括系統(tǒng)模型、觀(guān)測(cè)模型、濾波算法等...[繼續(xù)閱讀]

    卡爾曼濾波器有很多優(yōu)點(diǎn),但也存在著不足,如卡爾曼濾波算法需要準(zhǔn)確地知道系統(tǒng)的模型和外部干擾的統(tǒng)計(jì)特性。在實(shí)際應(yīng)用中,噪聲統(tǒng)計(jì)特性可能是部分已知、近似已知或完全未知的?；诓痪_的或錯(cuò)誤的噪聲統(tǒng)計(jì)特性設(shè)計(jì)卡爾...[繼續(xù)閱讀]

    由于最初提出的卡爾曼濾波理論只適用于線(xiàn)性系統(tǒng)。Bucy和Sunahara等(1999)提出并研究了擴(kuò)展卡爾曼濾波(ExtendedKalmanFiltering,EKF),將卡爾曼濾波理論進(jìn)一步應(yīng)用到非線(xiàn)性領(lǐng)域,EKF的基本思想是將非線(xiàn)性系統(tǒng)進(jìn)行線(xiàn)性化,然后進(jìn)行卡爾曼濾波...[繼續(xù)閱讀]

    UT變換是UKF方法的核心和基礎(chǔ),它是一種計(jì)算隨機(jī)變量經(jīng)過(guò)非線(xiàn)性變換后統(tǒng)計(jì)特性的方法。設(shè)隨機(jī)變量x經(jīng)過(guò)非線(xiàn)性變換:y=g(4-56)這里x是均值為x-和方差為Px的高斯隨機(jī)向量,維數(shù)為L(zhǎng),則y的統(tǒng)計(jì)特性可以通過(guò)下述的UT變換獲得。包含2L+1個(gè)向...[繼續(xù)閱讀]

    考慮非線(xiàn)性系統(tǒng):xk＝f(xk-1)+uk-1(4-74)yk＝h(xk)+vk(4-75)式中,xk為狀態(tài)向量;yk為觀(guān)測(cè)向量;f(xk-1)和h(xk)為非線(xiàn)性函數(shù);uk-1和vk為零均值白噪聲,它們的方差為:(4-76)在式(4-74)和式(4-75)所示的簡(jiǎn)單加性噪聲的情況下,為了減小計(jì)算量,往往采用非擴(kuò)展...[繼續(xù)閱讀]

    UKF與KF算法類(lèi)似,都由時(shí)間更新與預(yù)測(cè)更新組成。同樣地,UKF也可以利用新息及殘差在線(xiàn)估計(jì)系統(tǒng)的量測(cè)噪聲,以抑制外部干擾及模型的準(zhǔn)確性對(duì)濾波性能的影響。本小節(jié)簡(jiǎn)要介紹基于新息及基于殘差的自適應(yīng)UKF濾波算法。4.2.3.1　基于...[繼續(xù)閱讀]

    對(duì)于非線(xiàn)性系統(tǒng)來(lái)說(shuō),為了描述方便,用Xk＝x0:k＝{x0,x1,…,xk}與Yk＝y(tǒng)1:k＝{y1,…,yk}分別表示0到k時(shí)刻所有的狀態(tài)與觀(guān)測(cè)值。假設(shè)觀(guān)測(cè)值相互獨(dú)立,即觀(guān)測(cè)值yk只與k時(shí)刻的狀態(tài)xk有關(guān)。貝葉斯濾波為非線(xiàn)性系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題提供了一種基于...[繼續(xù)閱讀]

    早在20世紀(jì)50年代,Hammersley便采用基于序貫重要性采樣(SequentialImportanceSampling,SIS)的蒙特卡洛方法解決統(tǒng)計(jì)學(xué)問(wèn)題。20世紀(jì)60年代后期,Handschin與Mayne使用序貫蒙特卡洛方法解決自動(dòng)控制領(lǐng)域的相關(guān)問(wèn)題。20世紀(jì)70年代,Handschin、Akashi以及...[繼續(xù)閱讀]

    要進(jìn)行數(shù)據(jù)仿真,首先需了解衛(wèi)星導(dǎo)航基本觀(guān)測(cè)量。衛(wèi)星導(dǎo)航的基本觀(guān)測(cè)量是用戶(hù)至導(dǎo)航星座之間的距離。以GPS為例,對(duì)于接收機(jī)而言,GPS衛(wèi)星播發(fā)的信號(hào)主要為載波相位數(shù)據(jù)和碼偽距數(shù)據(jù)。其中載波L1(1575.42MHz,波長(zhǎng)約為19cm)、L2(1227.6...[繼續(xù)閱讀]