ROS1/2機(jī)器人多機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信配置-更新-2022
2022-05-11 11:07:15

2016年ROS1：在多臺(tái)PC上進(jìn)行ROS通訊（在多臺(tái)遠(yuǎn)程機(jī)器人或電腦上運(yùn)行ROS）

2019年ROS2：ROS2網(wǎng)絡(luò)多機(jī)通信DDS和安全加密SROS（多機(jī)器人系統(tǒng)）

ROS2配置非常簡(jiǎn)單，注意事項(xiàng)為：如果是局域網(wǎng)，只需確保ROS_DOMAIN_ID一致即可。

如果是單片機(jī)需要micro-ros：

esp32與ros2的歡樂(lè)啟程?

micro-ROS之esp32與ros2資料（freertos）

本文補(bǔ)充內(nèi)容：x86和ARM，樹莓派通用，類似pc+pc模式的ROS1。

主機(jī)：

從機(jī)：

使用工具multimaster-fkie：

?

為了保證配置順利，需要仔細(xì)閱讀原英文文檔！

功能包安裝：

ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-
ros-noetic-fkie-master-discovery
ros-noetic-fkie-master-sync
ros-noetic-fkie-message-filters
ros-noetic-fkie-message-filters-dbgsym
ros-noetic-fkie-multimaster
ros-noetic-fkie-multimaster-msgs
ros-noetic-fkie-node-manager
ros-noetic-fkie-node-manager-daemon
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin
ros-noetic-fkie-potree-rviz-plugin-dbgsym
ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-fkie-

ros@ros:~$ rosrun fkie_master_discovery master_discovery _robot_hosts:=[192.168.8.111]

[INFO] [1652091021.942514]: ROS Master URI: http://localhost:11311

[INFO] [1652091021.966031]: Check the ROS Master[Hz]: 1

[INFO] [1652091021.970818]: Heart beat [Hz]: 0.02

[INFO] [1652091021.974751]: Active request after [sec]: 60

[INFO] [1652091021.978513]: Remove after [sec]: 300

[INFO] [1652091021.980809]: Robot hosts: ['192.168.8.111']

[INFO] [1652091021.982873]: Approx. mininum avg. network load: 2.72 bytes/s

[INFO] [1652091021.994576]: Start RPC-XML Server at ('0.0.0.0', 11611)

[INFO] [1652091021.998362]: hide_nodes: []

[INFO] [1652091022.001659]: hide_topics: []

[INFO] [1652091022.005370]: hide_services: []

[INFO] [1652091022.007446]: Subscribe to parameter `/roslaunch/uris`

[INFO] [1652091022.134259]: Detected master discovery: http://192.168.8.100:11611

[INFO] [1652091022.242523]: Added master with ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.100:11311/

需要配置正確，可以參考官方和相關(guān)博客！?

常見問(wèn)題：

github.com/fkie/multimaster_fkie/issues/144

?