4.2.2 UKF濾波算法

考慮非線性系統(tǒng):xk＝f(xk-1)+uk-1(4-74)yk＝h(xk)+vk(4-75)式中,xk為狀態(tài)向量;yk為觀測向量;f(xk-1)和h(xk)為非線性函數(shù);uk-1和vk為零均值白噪聲,它們的方差為:(4-76)在式(4-74)和式(4-75)所示的簡單加性噪聲的情況下,為了減小計算量,往往采用非擴展 ......（本文共 753 字 ）     [閱讀本文] >>