吸附式柑橘無損采摘末端執(zhí)行器設(shè)計與仿真分析

摘要： 為實現(xiàn)柑橘采摘的機械化、智能化，對柑橘的幾何特性和力學(xué)特性進行了試驗研究，得出了末端執(zhí)行器的設(shè)計要求。設(shè)計了一款吸附式柑橘無損采摘末端執(zhí)行器，主要由剪切機構(gòu)、吸附機構(gòu)和傳輸框3部分組成。建立末端執(zhí)行器的三維模型，并對其進行了運動學(xué)仿真和有限元仿真分析，保證了機構(gòu)設(shè)計和材料選擇的合理性。利用3D打印技術(shù)制造了末端執(zhí)行器樣機，并進行了實驗驗證。實驗結(jié)果表明：末端執(zhí)行器樣機結(jié)構(gòu)設(shè)計合...