一種柔性采摘機械臂的運動學(xué)分析與仿真

摘要： 針對剛性機械臂在果蔬采摘作業(yè)中的不足，設(shè)計了一種結(jié)構(gòu)簡單、運動靈活的柔性采摘機械臂。首先，基于等圓弧假設(shè)建立了柔性采摘機械臂的運動學(xué)模型，對其進行了從關(guān)節(jié)空間到操作空間和從驅(qū)動空間到關(guān)節(jié)空間的正、逆運動學(xué)分析以及各柔性關(guān)節(jié)之間的解耦分析。然后，利用MATLAB軟件對柔性采摘機械臂的運動學(xué)模型進行了數(shù)值計算，同時利用ADAMS軟件建立柔性采摘機械臂的虛擬樣機模型，選用與理論分析相...