機器視覺在采摘機器人識別與定位中的應用

摘要： 針對采摘機器人的運行環(huán)境復雜，采摘效率無法滿足實際生產(chǎn)需求。這里在采摘機器人體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于機器視覺的夜間識別與定位方法。使用基于粒子群優(yōu)化的獨立成分分析方法來降低夜蘋果圖像中的噪聲，然后使用PCNN分割方法對圖像進行分割并通過邊緣檢測等提取目標輪廓，最后通過改進的三點定圓法對目標果實進行定位。通過仿真驗證了該方法的可行性。結(jié)果表明，該方法在夜間遮擋小于50%時...