深海海底鉆機硬著底動力學建模與分析

摘要： 以三支腿深海海底鉆機為研究對象，為實現(xiàn)其水下布放時安全著底，針對鉆機硬著底進行動力學建模與分析。首先，構(gòu)建考慮鉆機機體平面運動、腳板空間運動的7自由度鉆機著底動力學模型；然后，通過法向考慮重復(fù)動加載問題、切向引入修正摩擦系數(shù)建立腳板-底質(zhì)接觸力模型，采用等效彈簧-阻尼法建立支腿軸向力模型，并同時考慮鉆機與海水間的摩擦阻力及水動力等因素；最后，以我國“海牛Ⅱ號”深海海底鉆機為例，...