基于3D激光雷達的水面無人艇靠泊參數(shù)估計

摘要： 為準確地估計靠泊參數(shù)，提出了一種基于艇載3D激光雷達的靠泊參數(shù)估計方法。該方法包括2個主要模塊：無人艇位姿估計和靠泊狀態(tài)估計。無人艇位姿估計模塊采用點云預處理算法對原始點云進行降采樣并濾除異常值，利用點云配準算法實現(xiàn)了無人艇靠泊過程中的位姿估計?？坎礌顟B(tài)估計模塊通過MSAC算法提取泊位邊界信息，并基于此信息計算靠泊參數(shù)。實驗結果表明：該算法所得無人艇位姿信息和靠泊參數(shù)信息均與實...