基于無人艇的導(dǎo)航雷達(dá)目標(biāo)檢測跟蹤算法

摘要： 在無人艇利用導(dǎo)航雷達(dá)進(jìn)行環(huán)境感知的過程中，針對雷達(dá)回波圖中出現(xiàn)的區(qū)域破碎現(xiàn)象以及對運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤時存在較大誤差的問題，提出了一種應(yīng)用于導(dǎo)航雷達(dá)的目標(biāo)檢測跟蹤方法提高無人艇對水面目標(biāo)的檢測能力。首先，對雷達(dá)原始回波圖像解析并進(jìn)行預(yù)處理操作；其次，在圖像連通的基礎(chǔ)上，設(shè)計自適應(yīng)閾值分割Hausdorff匹配算法對回波圖和地圖進(jìn)行匹配，區(qū)分屬于目標(biāo)和陸地的回波；然后，對連續(xù)兩幀的雷...