基于局部感知的無人艇集群過復雜障礙場方法

摘要： 針對當前基于中央控制策略解決無人艇(unmanned surface vehicle, USV)過復雜障礙場智能化程度不足的問題，提出一種基于局部感知的USV集群自主決策通過復雜障礙場方法。所提方法采用自組織協(xié)同思想，利用USV的局部感知能力獲取周邊水域的有效信息，將自組隊形和自主避障決策權(quán)交由USV執(zhí)行，促使集群自組織通過復雜障礙場并達成無序到有序的隊形演化。仿真結(jié)果表明，采...