在排水箱涵中基于激光雷達(dá)的無(wú)人艇自主導(dǎo)航

摘要： 針對(duì)衛(wèi)星和地面通信信號(hào)有限、光照條件較差的地下排水箱涵，提出一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云平面擬合的無(wú)人艇自主導(dǎo)航方法?；诩す饫走_(dá)成像原理，建立地下排水箱涵的場(chǎng)景模型；針對(duì)箱涵內(nèi)激光雷達(dá)點(diǎn)云受水波反射干擾的問(wèn)題，提出一種基于特征值的改進(jìn)平面擬合方法，有效濾除點(diǎn)云噪聲，獲取準(zhǔn)確的平面參數(shù)；引入虛擬水平面，利用擬合平面參數(shù)，求出無(wú)人艇與箱涵兩側(cè)壁的相對(duì)位置，規(guī)劃出期望航線。基于場(chǎng)景模型，利...