基于視覺(jué)修正的激光雷達(dá)體積測(cè)量方法

摘要： 針對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏、擾動(dòng)、存在噪聲和其他方法難以遷移，實(shí)時(shí)性差等難題，面向“L”型小尺寸目標(biāo)研究了一種基于視覺(jué)修正的激光雷達(dá)體積測(cè)量方法。該方法首先通過(guò)聯(lián)合標(biāo)定和時(shí)間戳最近鄰匹配實(shí)現(xiàn)相機(jī)與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的對(duì)齊；然后經(jīng)過(guò)目標(biāo)檢測(cè)算法獲取圖像中目標(biāo)的信息，與此同時(shí)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)執(zhí)行地面分割得到地面點(diǎn)云與非地面點(diǎn)云，利用視覺(jué)投影和點(diǎn)云聚類實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)云的分割，使用KDtree找到目標(biāo)點(diǎn)...