可重構(gòu)磁耦合水下推進(jìn)器的磁場(chǎng)分析及性能評(píng)估

摘要： 在保證微小型水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活的同時(shí)，降低矢量推進(jìn)器機(jī)械復(fù)雜性，改善其防水密封問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一款可重構(gòu)磁耦合的水下矢量推進(jìn)器。基于磁耦合非接觸式動(dòng)力傳輸，解決了驅(qū)動(dòng)電機(jī)與螺旋槳之間的防水問(wèn)題；與此同時(shí)，采用重構(gòu)機(jī)構(gòu)在兩自由度內(nèi)改變螺旋槳位姿，實(shí)現(xiàn)了可重構(gòu)矢量推進(jìn)水下機(jī)器人的目的。在建立磁耦合磁場(chǎng)模型的基礎(chǔ)上，通過(guò)ANSYS Maxwell磁場(chǎng)仿真與搭建的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置，驗(yàn)證了磁場(chǎng)...