機(jī)器人打磨系統(tǒng)力控補(bǔ)償優(yōu)化算法研究

摘要： 針對目前打磨機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中不能兼具磨削精度和順應(yīng)性等問題,提出了一種基于算法優(yōu)化的機(jī)器人打磨系統(tǒng)力控補(bǔ)償方法。首先,闡述了機(jī)器人打磨系統(tǒng)的力學(xué)特性及力控優(yōu)化算法原理;然后搭建了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),進(jìn)行了機(jī)器人容許響應(yīng)范圍及主動柔順恒力磨削實(shí)驗(yàn),最后,采用擴(kuò)展Kalman濾波算法、最小二乘擬合算法和粒子濾波算法優(yōu)化打磨力的實(shí)時(shí)補(bǔ)償值,并對比了各算法的補(bǔ)償效果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,通過力控補(bǔ)償...