牽拉人工肌腱式雙足機(jī)器人矢狀面行走控制

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)雙足機(jī)器人剛性支腿結(jié)構(gòu)缺乏彈性元素的局限，提出一種借鑒人體腿-足肌腱功能的人工肌腱牽拉式支腿結(jié)構(gòu)，并搭建了基于五桿拓?fù)錁?gòu)型的四自由度雙足機(jī)器人原理樣機(jī)。建立了基于線性倒立擺(Linear inverted pendulum, LIP)模型的雙足機(jī)器人行走規(guī)劃優(yōu)化范式。提出了基于LIP模型的雙足機(jī)器人動(dòng)步態(tài)控制器。在擺動(dòng)相階段，采用基于貝塞爾曲線的足端軌跡規(guī)劃及融合模型前...