基于多傳感器融合的智能輪椅主動安全技術(shù)研究

摘要： 目的：針對傳統(tǒng)輪椅不具備環(huán)境感知、導(dǎo)航功能，同時在使用時需要用戶密切關(guān)注輪椅周圍的環(huán)境，主動安全性能有待提高等問題，提出基于多傳感器融合的智能輪椅主動安全技術(shù)。方法：本研究在輪椅四周分別安裝了激光雷達(dá)、激光開關(guān)傳感器、姿態(tài)傳感器等，首先研究了室外環(huán)境地圖構(gòu)建技術(shù)，采用統(tǒng)計濾波器和體素網(wǎng)格濾波器對激光雷達(dá)采集的高密度點云進(jìn)行濾波處理，然后使用LeGO-LOAM算法進(jìn)行環(huán)境建圖；依...