6RSS仿人并聯(lián)咀嚼機(jī)器人的剛性動(dòng)力學(xué)建模分析

摘要： 目的：對(duì)設(shè)計(jì)的6RSS仿人并聯(lián)咀嚼機(jī)器人進(jìn)行剛性動(dòng)力學(xué)建模分析。方法：首先，推導(dǎo)剛性動(dòng)力學(xué)建模所需的運(yùn)動(dòng)變量（包括平動(dòng)/轉(zhuǎn)動(dòng)速度和加速度）函數(shù)。其次，使用牛頓-歐拉法則建立機(jī)器人的剛性動(dòng)力學(xué)模型。最后，在機(jī)器人受到咀嚼反力情況下，跟蹤口腔健康志愿者的咀嚼運(yùn)動(dòng)軌跡，并開(kāi)展數(shù)值計(jì)算。結(jié)果：數(shù)值計(jì)算結(jié)果表明，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力矩和約束力出現(xiàn)峰值的時(shí)刻和咀嚼反力出現(xiàn)峰值的時(shí)刻一致。結(jié)論：外...