手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)綜述與優(yōu)化探討

摘要： 手術(shù)機器人是國家戰(zhàn)略診療設(shè)備研究重點，得到多所科研院所、高校及企業(yè)的廣泛關(guān)注，設(shè)計研發(fā)了多款手術(shù)機器人，并進(jìn)行了注冊申報。該文深入探討了手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)及其性能優(yōu)化要點，包括運動學(xué)的定位誤差、位姿誤差、反饋模型誤差、圖像識別定位誤差、路徑規(guī)劃和安全性方面等。不僅為未來手術(shù)機器人標(biāo)準(zhǔn)化研究提供了科學(xué)依據(jù)，也為醫(yī)療機器人行業(yè)的研發(fā)、制造及注冊流程提供了重要的理論與實踐參考。 （共7頁）