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RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組中基于改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議的任務(wù)分配算法

計(jì)算機(jī)工程與科學(xué) 頁(yè)數(shù)： 8 2022-01-14
摘要： 針對(duì)RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組SPL中多機(jī)器人之間的協(xié)同問題,提出了基于改進(jìn)合同網(wǎng)協(xié)議的任務(wù)分配算法。
首先對(duì)RoboCup多機(jī)器人系統(tǒng)建立層次結(jié)構(gòu)分解模型和單體機(jī)器人行為任務(wù)樹模型,并采用AHP層次分析法確定各個(gè)任務(wù)權(quán)重。

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