基于多攝像頭和一致性子集的乒乓球跟蹤方法

摘要： 乒乓球運(yùn)動具有高速性，所以乒乓球跟蹤必須滿足低延遲和高采樣率。
為此，提出了一種基于最大一致性子集的乒乓球機(jī)器視覺跟蹤方法。
首先，使用啟發(fā)式算法尋找目標(biāo)像素的集合，確定乒乓球的位置；然后，為了糾正啟發(fā)式算法可能的錯(cuò)誤報(bào)告，移除離群點(diǎn)，對不同相機(jī)所報(bào)告的位置進(jìn)行最大一致性檢查，找到并丟棄在目標(biāo)檢測階段中得到的錯(cuò)誤位置；最后分別在仿真環(huán)境和現(xiàn)實(shí)機(jī)器人平臺上對所提方法進(jìn)行評價(jià)。