FAST索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人與Stewart平臺結(jié)合的動力學(xué)建模方法

摘要： 500 m口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡(FAST)采用索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人與Stewart平臺組合實現(xiàn)饋源在百米工作空間內(nèi)的毫米高定位精度。該文提出了該類剛?cè)峤Y(jié)合機(jī)構(gòu)的動力學(xué)建模方法，分別對繩索和Stewart平臺進(jìn)行精確建模，通過兩級機(jī)構(gòu)模型的聯(lián)立對中間結(jié)構(gòu)的Newton-Euler方程迭代來求解系統(tǒng)的振動，探討系統(tǒng)耦合振動的本質(zhì)，從原理上說明了Stewart平臺補償誤差對系統(tǒng)造成的具體影...