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FAST索牽引并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模與仿真

清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 頁(yè)數(shù)： 8 2022-07-20
摘要： 500 m口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope, FAST)中饋源支撐系統(tǒng)是一個(gè)巨型的索牽引并聯(lián)機(jī)器人，鋼索牽引動(dòng)平臺(tái)在數(shù)百米空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，包含變長(zhǎng)度柔性索的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)平臺(tái)的剛體運(yùn)動(dòng)。該文以索牽引并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，首先，采用絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法建立變長(zhǎng)度鋼索單元模型，并以此為基礎(chǔ)利用虛功原理建立...

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