面向光束平差法的視覺SLAM并行計算架構(gòu)與實現(xiàn)

摘要： 同步定位和建圖(SLAM)是解決機器人探索未知環(huán)境的最基本的方法之一，它能夠讓機器人在無需預(yù)先獲得場景定位基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的條件下便可以進行定位和避障.作為一個普遍而通用的解決方法，光束平差法被絕大多數(shù)的視覺SLAM算法的后端優(yōu)化環(huán)節(jié)所采用，但實際應(yīng)用中需要耗費大量的計算資源和時間.目前，視覺SLAM算法對算力要求越來越高，其中后端性能優(yōu)化更是直接影響視覺SLAM算法的整個性能.本文提...