基于自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波算法的月壤參數(shù)估計

摘要： 在月球低重力環(huán)境下，載人月球車的行駛穩(wěn)定性會受到月壤參數(shù)影響和發(fā)生參數(shù)無法直接獲取的問題，對此提出一種月壤參數(shù)估計算法。建立月球車行駛過程中輪壤模型并進行簡化，設(shè)計基于自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波的估計器，通過車輪力實現(xiàn)月壤參數(shù)在線估計。在Adams/Simulink中搭建月球車動力學(xué)模型及估計算法模型，并進行聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明，設(shè)計的估計器能夠較為準確地估計月壤參數(shù)。