基于火星車牽引性能的石塊粒徑劃分研究

摘要： 針對(duì)簡(jiǎn)化火星車剛輪與球形石塊在混合地形上接觸的動(dòng)力學(xué)求解問題，提出了一種基于火星車牽引性能的石塊粒徑劃分模型。石塊-軟土混合地形上，石塊受載沉陷，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)會(huì)影響火星車剛輪的牽引性能。依據(jù)石塊對(duì)剛輪牽引性能的影響效果不同，將石塊劃分為3種類型。根據(jù)Bekker承壓模型計(jì)算剛輪靜沉陷，提出剛輪滑動(dòng)沉陷計(jì)算公式和石塊沉陷計(jì)算公式，根據(jù)石塊和剛輪沉陷量確定石塊類型。最后將滑轉(zhuǎn)率為0....