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漁業(yè)養(yǎng)殖監(jiān)測用AUV及其控制系統(tǒng)

上海海洋大學(xué)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 14 2023-09-15
摘要： 針對當(dāng)前漁業(yè)養(yǎng)殖移動(dòng)監(jiān)測裝備續(xù)航能力低、成本高、難以普遍應(yīng)用的現(xiàn)狀，提出并研制了一臺(tái)小型便攜式漁業(yè)養(yǎng)殖移動(dòng)與定點(diǎn)監(jiān)測用AUV。該AUV采用“類海豹式”作業(yè)模式和模塊化結(jié)構(gòu)，用常規(guī)GNSS代替昂貴的水下慣導(dǎo)系統(tǒng)，3個(gè)主要艙體呈“品”字型分布以增加平穩(wěn)性，并以步進(jìn)電機(jī)控制活塞改變外置油囊體積來實(shí)現(xiàn)無動(dòng)力潛浮。以低功耗STM32F407芯片為控制核心，采用FreeRTOS嵌入式實(shí)時(shí)操...

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