基于改進(jìn)DWA算法的足球機(jī)器人局部軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)足球機(jī)器人處于封閉式環(huán)境中，動(dòng)態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA)極易陷入局部極小值以及動(dòng)態(tài)干擾下，算法輸出速度曲線震蕩嚴(yán)重等問(wèn)題，提出了一種基于輻射值計(jì)算的改進(jìn)DWA算法，首先對(duì)子評(píng)價(jià)函數(shù)進(jìn)行修正，進(jìn)一步提高評(píng)價(jià)模型的合理性；其次通過(guò)提出輻射值計(jì)算，為算法添加新的評(píng)價(jià)維度并引入局部極小值檢測(cè)方法；接著，建立并求解多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題實(shí)現(xiàn)對(duì)權(quán)重系數(shù)...