類腦導(dǎo)航的機(jī)理、算法、實(shí)現(xiàn)與展望

摘要： 腦與神經(jīng)科學(xué)近幾十年來(lái)的快速發(fā)展，初步揭示了動(dòng)物導(dǎo)航的神經(jīng)機(jī)理。借鑒大腦神經(jīng)結(jié)構(gòu)及信息處理機(jī)制，研究類腦仿生智能導(dǎo)航系統(tǒng)，為復(fù)雜環(huán)境下低功耗高魯棒的自主智能導(dǎo)航提供了新的靈感。在詳細(xì)綜述了動(dòng)物空間導(dǎo)航神經(jīng)機(jī)理基礎(chǔ)上，概述探討了當(dāng)前機(jī)器人仿生類腦導(dǎo)航智能算法，從利用腦啟發(fā)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法處理導(dǎo)航信息實(shí)現(xiàn)智能導(dǎo)航的角度，歸納為吸引子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)以及脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等3類算法。接...