基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的火星無人機(jī)狀態(tài)約束控制

摘要： 針對火星無人機(jī)在惡劣條件下難以實現(xiàn)穩(wěn)定的飛行和位置控制的問題，提出了一種基于狀態(tài)約束的連續(xù)時間自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法，為了達(dá)到不分析虛擬控制器可行性條件的效果，引入了可以在沒有虛擬控制器可行性條件情況下進(jìn)行控制的坐標(biāo)變換。該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自適應(yīng)跟蹤控制，以最小化長期性能值進(jìn)行估計。虛擬控制器的驗證不需要離線計算，使設(shè)計參數(shù)具有更大的自由度和更大的初始條件。通過對火星...