面向未知環(huán)境的緊耦合激光SLAM方法

摘要： 針對傳統(tǒng)激光SLAM在長走廊、隧道等退化環(huán)境下系統(tǒng)精度低或算法失效，且存在常規(guī)環(huán)境下回環(huán)檢測穩(wěn)健性差等問題，提出一種面向未知環(huán)境的緊耦合激光SLAM方法。首先，采用緊耦合框架，融合LiDAR與IMU信息，修正IMU零偏，為LiDAR里程計提供高精度先驗信息；其次，計算LiDAR里程計雅克比矩陣，實時檢測環(huán)境幾何信息維度，融合輪式里程計與IMU數(shù)據(jù)，補償LiDAR里程計自由度；最...