基于目標結構和運動的船舶激光點云配準算法

摘要： 由于在野外環(huán)境下船舶結構特點及激光雷達測量視野限制，所獲取的點云圖像存在特征匹配錯位和缺失現(xiàn)象，導致經典的配準算法精度較低。在分析點云結構特點和目標運動軌跡的基礎上，提出一種基于目標結構和運動軌跡的配準算法。在對待配準點云進行預處理后，通過結構特征的引入解決了迭代最近點法(Iterative Closest Point, ICP)算法特征匹配錯位陷入局部最優(yōu)解的問題；在此基礎上...