基于三維激光掃描儀的無(wú)序工件精準(zhǔn)定位

摘要： 為了獲取生產(chǎn)線上無(wú)序且被遮擋的工件的準(zhǔn)確位姿，為后續(xù)機(jī)械臂對(duì)工件特定部位的抓取提供支持，本文使用高精度三維激光掃描儀掃描生產(chǎn)線上無(wú)序擺放的工件，然后對(duì)原始點(diǎn)云先后采用Voxel-Grid降采樣、平面分割和DBSCAN聚類，分割出單個(gè)工件點(diǎn)云，再用K-4PCS粗配準(zhǔn)和kd-tree加速的GICP精配準(zhǔn)方法，將工件實(shí)際點(diǎn)云與標(biāo)準(zhǔn)的點(diǎn)云模板(由工件的機(jī)械設(shè)計(jì)圖轉(zhuǎn)化而來(lái))進(jìn)行配準(zhǔn)，最終...