類壁虎仿生機器人機械控制及實驗

摘要： 為探究爬壁虎的仿生功能及其可行性，通過分析計算、程序開發(fā)、建模仿真和實驗驗證等，研制了一種可智能操控的仿生機械壁虎。將連桿、舵機、輪組等應用于壁虎腿足關(guān)節(jié)構(gòu)造模擬和功能拓展，在ADAMS/View環(huán)境下對其運動步態(tài)進行軌跡仿真。利用真空泵、軟管、電磁閥及吸盤等搭建氣動回路，通過負壓通斷模擬壁虎在墻面上的吸附停留與攀爬。在步態(tài)分析、控制程序編譯和Arduino軟硬件開發(fā)基礎上，將...