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基于自適應(yīng)門限及分層容量的粒子濾波算法

控制工程 頁數(shù)： 9 2023-11-20
摘要： 為了解決傳統(tǒng)粒子濾波算法在重采樣過程中因粒子匱乏而導(dǎo)致濾波精度降低的問題，提出基于自適應(yīng)門限(T)及分層容量(C)的粒子濾波(particle filtering,PF)算法，簡稱TCPF算法。利用無跡變換在建議分布中融入最新量測信息，使得建議分布貼近概率密度函數(shù)的真實(shí)分布；構(gòu)造自適應(yīng)門限，減少在高斯混合中對相似組件單元聚類的運(yùn)算步驟，提高聚類效率；設(shè)置分層采樣比例容量，對連續(xù)...

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