基于線性二次型最優(yōu)控制的機(jī)器人示教數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)機(jī)器人拖動(dòng)示教過(guò)程中傳感器采集的數(shù)據(jù)含有噪聲的問(wèn)題，提出了一種基于線性二次型最優(yōu)控制的運(yùn)動(dòng)軌跡控制器。首先，針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特性建立狀態(tài)空間模型，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的性能指標(biāo)；然后，采用線性二次型最優(yōu)控制設(shè)計(jì)最優(yōu)控制律和相應(yīng)的控制系統(tǒng)；最后，以Franka Emika機(jī)器人為示教對(duì)象進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，將機(jī)器人自身傳感器采集的數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制系統(tǒng)的輸入，將系統(tǒng)輸出用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，完成...