考慮預(yù)測風險的自動駕駛車輛運動規(guī)劃方法

摘要： 本文提出了一種考慮預(yù)測風險的自動駕駛車輛運動規(guī)劃方法，該方法基于模型預(yù)測控制算法，同時融合了周圍車輛未來軌跡的交互預(yù)測及其風險。首先，將車與車之間的交互建模成圖結(jié)構(gòu)，建立感知交互的運動預(yù)測模型；其次，訓(xùn)練多個同構(gòu)異參的預(yù)測模型，利用集成技術(shù)來獲得預(yù)測網(wǎng)絡(luò)對于預(yù)測結(jié)果的不確定性風險；然后，基于獲得的預(yù)測算法不確定性風險，利用模型預(yù)測控制算法來處理風險，通過在優(yōu)化問題約束中綜合考慮...