基于車道目標引導的車輛軌跡預測

摘要： 有效融入車道線信息對準確預測車輛未來行駛軌跡具有重要意義。針對預測模型在融合車道線信息時存在效率低的問題，提出一種基于車道目標引導的車輛軌跡預測方法（GSA），在通過圖網(wǎng)絡融合車道段的幾何及位置信息的基礎(chǔ)上，從注意力模型出發(fā)，構(gòu)建一種直接的車道目標點預測模塊，由此監(jiān)督模型將與車輛運動相關(guān)聯(lián)的車道目標特征有效地融合到車輛的運動特征中，并考慮到周圍車道拓撲結(jié)構(gòu)隨時間的變化。通過兩個...