面向NMPC運動規(guī)劃系統(tǒng)的數(shù)值優(yōu)化加速技術(shù)

摘要： 非線性模型預(yù)測控制（nonlinear model predictive control, NMPC）是一種有效的自動駕駛運動規(guī)劃方法，但數(shù)值優(yōu)化對計算資源的巨大需求限制其實際應(yīng)用。本文通過降低優(yōu)化變量維度，簡化非凸避障約束，提高NMPC運動規(guī)劃系統(tǒng)數(shù)值優(yōu)化的求解速度。針對車輛動力學(xué)的強非線性，采用拉格朗日插值逼近動力學(xué)方程和目標函數(shù)，在保證精度的前提下有效較少離散點。并在數(shù)值...