非鋪裝道路凹凸不平特征語義分割方法研究

摘要： 非鋪裝道路凹凸不平特征參數(shù)復(fù)雜，增加了自動駕駛汽車提取有效信息以進行路徑規(guī)劃和決策控制的難度，精確的語義分割方法將有助于簡化道路不平參數(shù)信息，提高特征識別精度，從而提高車輛自主行駛的安全性和舒適性。為此，本文提出了一種非鋪裝道路凹凸不平特征語義分割方法，實現(xiàn)對不同尺寸和高程差的凹凸不平特征分類。首先，引入高斯函數(shù)建立了非鋪裝道路表達(dá)模型，提出了凹凸不平特征自動標(biāo)注方法并構(gòu)建了仿...