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基于簡(jiǎn)化魯棒UKF的GNSS/INS緊組合列車定位方法

鐵道學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 10 2023-07-15
摘要: 針對(duì)GNSS/INS組合列車定位中的信息融合非線性與傳感器量測(cè)故障問題,為滿足復(fù)雜多變列車運(yùn)行場(chǎng)景下列車定位精度與魯棒性的需求,提出一種基于簡(jiǎn)化魯棒UKF的GNSS/INS緊組合列車定位優(yōu)化方法。綜合標(biāo)準(zhǔn)KF的時(shí)間更新與標(biāo)準(zhǔn)UKF的量測(cè)更新來(lái)構(gòu)建簡(jiǎn)化UKF,在保證GNSS/INS緊組合列車定位精度的同時(shí)改善定位解算實(shí)時(shí)性。在簡(jiǎn)化UKF濾波框架內(nèi),引入故障檢測(cè)與自適應(yīng)調(diào)整因子構(gòu)建...

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