基于改進(jìn)蟻群算法的森林火災(zāi)救援機(jī)器人三維路徑規(guī)劃

摘要： 森林火災(zāi)中，救援機(jī)器人需在三維環(huán)境中工作，研究三維路徑規(guī)劃具有重要意義。為了解決基于蟻群算法的三維路徑規(guī)劃中容易陷入局部最優(yōu)和搜索時間長的普遍問題，提出了一種改進(jìn)的信息素更新算法和引入安全值的啟發(fā)式函數(shù)。為更好地避開障礙和火勢集中區(qū)域，選擇平面和視野相結(jié)合的搜索模式。根據(jù)傳統(tǒng)蟻群算法和改進(jìn)蟻群算法的試驗(yàn)結(jié)果，后者比前者迭代減少約30次，適應(yīng)度值減少2.4×10~3，提高了系統(tǒng)的...