考慮系統(tǒng)約束的預瞄Stanley車輛路徑跟蹤控制

摘要： 近年來研究者們發(fā)現(xiàn)前輪轉角速度約束等系統(tǒng)約束對路徑跟蹤控制的性能存在較大的影響，而常用于解決系統(tǒng)約束影響的模型預測控制存在實時性較差的問題。為此基于計算成本較低的Stanley控制，考慮前輪轉角速度約束等系統(tǒng)約束的影響，提出了一種考慮系統(tǒng)約束的預瞄Stanley車輛(無人駕駛)路徑跟蹤控制算法，并通過MATLAB與Carsim聯(lián)合仿真對該算法進行了仿真測試。在被控對象有系統(tǒng)約束...