基于LabVIEW的螺釘柔性抓取關(guān)鍵技術(shù)研究

摘要： 為了解決某系列非標(biāo)螺釘?shù)淖詣由狭蠁栴}，提出了基于機(jī)器視覺的螺釘柔性抓取系統(tǒng)。首先設(shè)計(jì)了Eye-to-hand視覺定位抓取系統(tǒng)，對采集的圖像進(jìn)行二值化、粒子分析等圖像預(yù)處理識別螺釘目標(biāo)。其次，針對螺釘目標(biāo)采用擬合圓操作獲取螺釘中心方向的系列圓特征參數(shù)，通過最小二乘法擬合求得中心線，進(jìn)一步求解螺釘?shù)淖ト↑c(diǎn)與角度位姿參數(shù)。最后，以抓取點(diǎn)為中心設(shè)計(jì)符合夾爪抓取特性的ROI區(qū)域以判斷可抓...