基于FPGA的自適應動態(tài)規(guī)劃控制算法研究

摘要： 針對步進電機在運動過程中突然改變目標速度或者反向轉動的情況下產生突變和失步的不足，通過分析步進電機的S形加減速曲線，提出了一種基于現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的自適應動態(tài)規(guī)劃的控制算法。該算法基于自抗擾控制理論中的跟蹤微分器的原理，編寫Verilog控制語言，在FPGA開發(fā)板上對算法進行驗證，并結合Modelsim軟件和編碼器進行加減速結果分析。結果表明，該算法加速時間快了11...