基于多源IMU和粒子濾波優(yōu)化的姿態(tài)融合算法

摘要： 針對利用慣性傳感器解算姿態(tài)易受單種六軸傳感器噪聲特性和漂移特性影響的問題，提出了一種基于多源IMU組合與粒子濾波優(yōu)化的互補濾波姿態(tài)融合算法。該算法利用多源數(shù)據(jù)與粒子濾波方法，實現(xiàn)了對姿態(tài)解算精度的提升?；贐MI088、ICM20689兩種六軸傳感器與TMS320F28379S微處理器構(gòu)建數(shù)據(jù)采集平臺，利用高精度三軸轉(zhuǎn)臺驅(qū)動數(shù)據(jù)采集平臺進行雙軸搖擺實驗?；趽u擺實驗所得陀螺儀數(shù)...