自適應(yīng)濾波協(xié)同圖優(yōu)化導(dǎo)航方法研究

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)圖優(yōu)化導(dǎo)航方法中傳感器測(cè)量協(xié)方差不準(zhǔn)確導(dǎo)致估計(jì)精度下降的問(wèn)題，本文提出了一種自適應(yīng)濾波協(xié)同圖優(yōu)化導(dǎo)航方法。首先，構(gòu)建INS/GNSS/e-Compass組合導(dǎo)航系統(tǒng)的因子圖模型；然后，利用測(cè)量方差自適應(yīng)濾波對(duì)傳感器測(cè)量信息進(jìn)行預(yù)估，在濾波過(guò)程中更新相關(guān)傳感器的測(cè)量協(xié)方差矩陣，并將預(yù)估結(jié)果作為變量節(jié)點(diǎn)加入因子圖；最后，通過(guò)滑動(dòng)窗口控制優(yōu)化范圍，對(duì)窗口內(nèi)的變量節(jié)點(diǎn)進(jìn)行非線性...