雨雪天氣下的激光雷達濾波算法研究

摘要： 在雨雪等惡劣天氣下，由于雨雪顆粒的遮擋，激光雷達的性能會受到嚴重影響，給三維目標檢測帶來了很大困難。針對這個問題，提出了一種基于馬氏距離的動態(tài)離群點濾波算法；首先通過建立KD樹，根據(jù)不同歐氏距離計算離群點的馬氏距離，去除點云雨雪噪聲；最后將該算法應(yīng)用于目標檢測。經(jīng)過加拿大惡劣天氣公開數(shù)據(jù)集(CADCD)和實際實驗的驗證，在中雪和大雪天氣下，與DROR濾波方法對比，本文提出的濾波...