基于對(duì)稱形狀生成的三維目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)
儀器儀表學(xué)報(bào)
頁數(shù): 12 2023-07-19
摘要: 基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)在機(jī)器人、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域起著至關(guān)重要的作用,激光點(diǎn)云能為場(chǎng)景理解提供精確的幾何信息。然而,由于點(diǎn)云的稀疏性和物體間的遮擋關(guān)系,激光點(diǎn)云通常只能描述物體的部分形狀,導(dǎo)致目標(biāo)結(jié)構(gòu)信息不完整,從而降低檢測(cè)精度。針對(duì)這個(gè)問題,提出基于對(duì)稱形狀生成的三維目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)(SSG-RCNN),一種雙階段目標(biāo)檢測(cè)器。考慮到感興趣目標(biāo)形狀的對(duì)稱性,SSG-RCNN在一階段生成...