面向噴涂件下掛的機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)策略研究

摘要： 因懸掛鏈運(yùn)送噴涂工件難以嚴(yán)格定位，導(dǎo)致其下掛效率低下，提出一種基于3D視覺引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行噴涂件下掛的控制策略。通過實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)Mask-RCNN進(jìn)行訓(xùn)練推理，得到噴涂件實(shí)例MASK,獲取經(jīng)像素對(duì)齊并實(shí)例分割后的彩色圖和深度圖，利用相機(jī)內(nèi)參重建噴涂件三維點(diǎn)云；離線生成噴涂件模板點(diǎn)云，在線生成噴涂件目標(biāo)點(diǎn)云，經(jīng)點(diǎn)云初始配準(zhǔn)矯正噴涂件的位姿后，進(jìn)而通過ICP精配準(zhǔn)算法實(shí)現(xiàn)噴涂件位姿估...